立式舵轮和卧式舵轮在结构、负载、安装空间上的差异

立式舵轮驱动电机垂直布置于轮体上方，转向机构与减速机竖向堆叠，采用大直径回转支承，结构粗壮、刚性强，整体呈竖向布局。单轮负载能力强，通常 1 吨至 6 吨，适配重载 AGV、叉车 AGV 及重型转运平台。其高度较高，占用垂直空间大，对车体安装高度与刚性要求较高。

卧式舵轮驱动电机水平布置，与轮体平行，电机与减速机构横向排布，结构扁平紧凑，重心低，转向多采用齿轮齿圈结构。单轮负载适中，一般 0.5 吨至 2 吨，多用于轻中载潜伏式 AGV 与仓储搬运机器人。核心优势是安装高度极低，可实现超薄底盘设计，能钻入料车底部，对垂直空间要求小，安装更灵活。